Este “error” es mas bien un aviso, que nos alerta que por ejemplo existe una variable que no tiene información o alguna, que tengas en cuenta que hay una propiedad que la clase no tiene o que no esta definida.
Cuando nos muestre este error el código se seguira ejecutando pero se debe corregirlo con un if para validar o colocando antes de la variable el simbolo @ con esto lo solucionamos.
En frameworks como Symfony en el ambiente de desarrollo para la ejecución y nos alerta pero en el ambiente de producción no muestra el aviso.
Ejemplo de solución:
@$datosCliente = $decode->datosCliente;